創(chuàng)可貼式的皮膚傳感器都有什么用！(汽車上的幾大傳感器，都有什么作用？？)

創(chuàng)可貼式的皮膚傳感器都有什么用！

日本研究人員最新發(fā)明了一種廉價(jià)的像創(chuàng)可貼一般的集成傳感器，可貼在皮膚上監(jiān)測(cè)人體健康指標(biāo)，用于健康管理和物聯(lián)網(wǎng)等領(lǐng)域。

大阪府立大學(xué)24日說(shuō)，該校一個(gè)研究小組發(fā)明了這種皮膚傳感器裝置，它是像創(chuàng)可貼一樣可隨意貼在身體上的柔性設(shè)備，能監(jiān)測(cè)人體活動(dòng)量、心跳次數(shù)以及紫外線強(qiáng)度等。

研究人員介紹說(shuō)，微型傳感器等電子部件以最新開(kāi)發(fā)的印刷技術(shù)印制在薄薄的塑料膜上，與以往半導(dǎo)體傳感器制造技術(shù)相比成本很低。從衛(wèi)生角度考慮，直接貼在皮膚上的薄膜部分可一次性使用，而晶體管等較昂貴的電子部件則設(shè)計(jì)為可重復(fù)使用，兼顧了使用便利和低成本。

研究小組稱，新技術(shù)實(shí)現(xiàn)了新一代健康管理，可以幫助減輕醫(yī)護(hù)人員負(fù)擔(dān)，減少老人“孤獨(dú)死”事件等，還有望用于物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域。這一研究成果24日已發(fā)表在美國(guó)《科學(xué)進(jìn)展》雜志上。

擴(kuò)展閱讀:一、皮膚行為癥的預(yù)防自我治療

對(duì)于焦慮性神經(jīng)癥的治療主要是以心理治療為主，當(dāng)然也可以適當(dāng)配合藥物進(jìn)行綜合治療?；颊卟环涟匆韵聨追N方法進(jìn)行自我治療：

增加自信

自信是治愈神經(jīng)性焦慮的必要前提。一些對(duì)自己沒(méi)有自信心的人，對(duì)自己完成和應(yīng)付事物的能力是懷疑的，夸大自己失敗的可能性，從而憂慮、緊張和恐懼。因此，作為一個(gè)神經(jīng)性皮膚行為癥的患者，你必須首先自信，減少自卑感。應(yīng)該相信自己每增加一次自信，焦慮程度就會(huì)降低一點(diǎn)，恢復(fù)自信，也就是最終驅(qū)逐焦慮。

自我松弛

也就是從緊張情緒中解脫出來(lái)。比如：你在精神稍好的情況下，去想象種種可能的危險(xiǎn)情景，讓最弱的情景首先出現(xiàn)。并重復(fù)出現(xiàn)，你慢慢便會(huì)想到任何危險(xiǎn)情景或整個(gè)過(guò)程都不再體驗(yàn)到焦慮。此時(shí)便算終止。

自我反省

有些神經(jīng)性焦慮是由于患者對(duì)某些情緒體驗(yàn)或欲望進(jìn)行壓抑，壓抑到無(wú)意中去了，但它并沒(méi)有消失，仍潛伏于無(wú)意識(shí)中，因此便產(chǎn)生了病癥。發(fā)病時(shí)你只知道痛苦焦慮，而不知其因。因此在此種情況下，你必須進(jìn)行自我反省，把潛意識(shí)中引起痛苦的事情訴說(shuō)出來(lái)。必要時(shí)可以發(fā)泄，發(fā)泄后癥狀一般可消失。

自我催眠

皮膚行為癥患者大多數(shù)有睡眠障礙，很難入睡或突然從夢(mèng)中驚醒，此時(shí)你可以進(jìn)行自我暗示催眠。如：可以數(shù)數(shù)，或用手舉書(shū)本讀等促使自己入睡。

汽車上的幾大傳感器，都有什么作用？？

汽車上的幾大傳感器，都有什么作用？

首先我們來(lái)說(shuō)一下水溫傳感器

先來(lái)簡(jiǎn)單說(shuō)一下它的原理。它的內(nèi)部實(shí)際上是一個(gè)熱敏電阻，它的溫度越低，那么電阻則越大。相反的它的溫度越高，電阻則越小，因此它可以感知我們汽車?yán)鋮s水的溫度變化。它通常安裝在發(fā)動(dòng)機(jī)缸體或者缸蓋的水套上，與我們的冷卻水是直接接觸的，從而呢它可以檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)冷卻水的溫度；

這樣我們就可以通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)水溫的溫度來(lái)了解汽車的運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)，包括汽車是停止的還是運(yùn)動(dòng)的，或者說(shuō)汽車已經(jīng)跑了多長(zhǎng)時(shí)間了。而且發(fā)動(dòng)機(jī)水溫傳感器的性能也影響著發(fā)動(dòng)機(jī)的配油量。電腦會(huì)根據(jù)這個(gè)溫度來(lái)調(diào)整它的噴油量。

那么如果水溫傳感器性能不良或者損壞，它會(huì)給我們的汽車帶來(lái)哪些故障現(xiàn)象呢？這一點(diǎn)呢大家要記住，水溫傳感器出現(xiàn)故障最常見(jiàn)的故障現(xiàn)象就是汽車的冷啟動(dòng)和熱啟動(dòng)困難。首先我們來(lái)說(shuō)一下熱機(jī)啟動(dòng)困難，它是指發(fā)動(dòng)機(jī)達(dá)到正常工作溫度以后，當(dāng)我們關(guān)閉點(diǎn)火開(kāi)關(guān)再次啟動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)時(shí)，會(huì)出現(xiàn)啟動(dòng)困難的故障。

這個(gè)通常是由于我們的水溫傳感器，它的電阻值比我們的實(shí)際值偏大。那么電阻值偏大，發(fā)動(dòng)機(jī)ECU會(huì)根據(jù)這個(gè)信號(hào)判斷此時(shí)的冷卻液的溫度比較低，因此呢它會(huì)增大噴油量。因?yàn)樵龃髧娪土渴怯欣诶鋯?dòng)的，但是實(shí)際上發(fā)動(dòng)機(jī)已經(jīng)熱機(jī)了。

當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)熱了以后，增大噴油量是不利于熱啟動(dòng)的。所以當(dāng)水溫傳感器它的電阻比實(shí)際值偏大，會(huì)錯(cuò)誤的判斷為冷卻液的溫度較低，那么加大配油量就會(huì)導(dǎo)致熱啟動(dòng)的困難。然后我們來(lái)說(shuō)一下冷啟動(dòng)困難，它是指汽車的發(fā)動(dòng)機(jī)冷卻液的溫度在低的情況下發(fā)動(dòng)機(jī)難以啟動(dòng)，而在發(fā)動(dòng)機(jī)熱了之后呢，又變得正常了，在冬天這是大家最常見(jiàn)的一個(gè)情況，那么導(dǎo)致這個(gè)情況的原因和熱啟動(dòng)困難正好相反。

它是由于水溫傳感器電阻值比實(shí)際偏小導(dǎo)致的。這時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)ECU判斷冷卻液溫度較高，因此它會(huì)減少噴油量。但是這個(gè)時(shí)候?qū)嶋H上是冷啟動(dòng)，它需要加大噴油量，而系統(tǒng)卻錯(cuò)誤的認(rèn)為要減小噴油量。所以這樣是不利于冷啟動(dòng)的，會(huì)導(dǎo)致我們發(fā)動(dòng)機(jī)冷啟動(dòng)困難的產(chǎn)生。以上兩種情況是指水溫傳感器性能不好了，也就是說(shuō)不準(zhǔn)了。

但是如果水溫傳感器失效了，也就是說(shuō)壞了會(huì)怎么樣呢？當(dāng)水溫傳感器如果一旦失效，那么ECU檢測(cè)到水溫傳感器輸出的信號(hào)是不可信的，它會(huì)采用一個(gè)規(guī)定的替代值。這時(shí)ECU出于保護(hù)發(fā)動(dòng)機(jī)的目的，它會(huì)限制發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩，因此會(huì)出現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)限制扭矩的一個(gè)情況，所以我們開(kāi)起來(lái)就感覺(jué)沒(méi)有勁兒，這就是水溫傳感器失效了。

第二個(gè)我們來(lái)說(shuō)一下ABS輪速傳感器

ABS大家都比較清楚，ABS輪速傳感器它的作用實(shí)際上就是實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)汽車運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)車輪的一個(gè)輪數(shù)，并將這一信息輸送給ECU。ECU必須知道這個(gè)單個(gè)車輪的實(shí)時(shí)的轉(zhuǎn)速，通過(guò)監(jiān)測(cè)車輪的輪速，ECU可以精確的計(jì)算出車輪的轉(zhuǎn)動(dòng)的一個(gè)角加速度，從而判斷車輪有沒(méi)有抱死的一個(gè)傾向。

可以說(shuō)車輪輪速的正確檢測(cè)是ABS正常工作的一個(gè)先決條件。如果ABS傳感器出現(xiàn)問(wèn)題，會(huì)有哪些故障現(xiàn)象呢？如果ABS不起作用或者ABS警告燈亮或者間歇性的點(diǎn)亮，這時(shí)大家就要考慮是不是ABS輪速傳感器出現(xiàn)了故障了。

第三個(gè)我們來(lái)說(shuō)一下節(jié)氣門(mén)位置傳感器

它的作用實(shí)際上是檢測(cè)節(jié)氣門(mén)的開(kāi)度以及開(kāi)度的變化，然后將這一信號(hào)輸送給ECU，進(jìn)而控制燃油噴射和其他的輔助控制節(jié)氣門(mén)位置。傳感器一般安裝在節(jié)氣門(mén)體上，然后我們來(lái)簡(jiǎn)單說(shuō)一下它的原理，它和節(jié)氣門(mén)實(shí)際上是聯(lián)動(dòng)的，在它的電阻上有一個(gè)接觸點(diǎn)，這個(gè)觸點(diǎn)通過(guò)滑動(dòng)來(lái)改變電阻值。

因此可以知道節(jié)氣門(mén)的一個(gè)開(kāi)度，節(jié)氣門(mén)全關(guān)閉時(shí)，它的電壓信號(hào)約為0.5伏。那么隨著節(jié)氣門(mén)開(kāi)度的增大，信號(hào)電壓會(huì)增強(qiáng)，全開(kāi)時(shí)呢大約為5伏左右。另外在傳感器內(nèi)部還有一個(gè)對(duì)怠速的觸點(diǎn)，它是用來(lái)檢查節(jié)氣門(mén)是處于怠速狀態(tài)還是有負(fù)荷的狀態(tài)的。

如果節(jié)氣門(mén)位置傳感器性能下降或者損壞，它同樣會(huì)引發(fā)一定的故障現(xiàn)象。那么最常見(jiàn)的故障通常分為兩類，第一個(gè)就是剛剛提到的傳感器內(nèi)部的接觸點(diǎn)，它接觸不良，這種故障會(huì)影響發(fā)動(dòng)機(jī)的怠速性能，造成發(fā)動(dòng)機(jī)怠速不穩(wěn)或者無(wú)怠速。

第二個(gè)是剛剛提到的它的可變電阻的性能不好，使得我們電阻的變化是沒(méi)有規(guī)律的。因?yàn)殡娮枳兓瘺](méi)有規(guī)律，所以它對(duì)于節(jié)氣門(mén)位置的檢測(cè)也是沒(méi)有規(guī)律的。這就會(huì)導(dǎo)致我們車子它的加速性能變差，或者加速性能時(shí)好時(shí)壞的這樣的故障現(xiàn)象。

第四個(gè)我們來(lái)說(shuō)一下曲軸位置傳感器

它是點(diǎn)火系統(tǒng)當(dāng)中非常重要的一個(gè)傳感器，它的作用是檢測(cè)上指點(diǎn)信號(hào)、曲軸轉(zhuǎn)角信號(hào)、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速信號(hào)，并將這些輸送給ECU。ECU能夠按照氣缸的點(diǎn)火順序發(fā)出最佳的點(diǎn)火時(shí)刻指令。曲軸位置傳感器其實(shí)很重要的，那么如果它出現(xiàn)問(wèn)題會(huì)導(dǎo)致哪些故障現(xiàn)象呢？

當(dāng)我們車子出現(xiàn)了無(wú)法啟動(dòng)不噴油、不點(diǎn)火或者自動(dòng)熄火的情況，那么大家就應(yīng)該重點(diǎn)去檢查曲軸位置傳感器了。好的，關(guān)于汽車的八大傳感器就說(shuō)到這了。

液體創(chuàng)可貼是什么原理？比普通的創(chuàng)可貼好用嗎？

液體創(chuàng)可貼其原理即用一種藥液涂在傷口上使其形成一層保護(hù)薄膜，達(dá)到抑菌和消炎的效果，對(duì)傷口愈合有較好的作用。

液體創(chuàng)可貼能夠無(wú)縫隙的把外界環(huán)境當(dāng)中細(xì)菌和我們?nèi)梭w的內(nèi)環(huán)境隔絕開(kāi)，可以說(shuō)是沒(méi)有死角的來(lái)進(jìn)行保護(hù)。

一般來(lái)說(shuō)，淺表型的小傷口非常適合液體創(chuàng)可貼，對(duì)于體育運(yùn)動(dòng)者來(lái)說(shuō)，液體創(chuàng)可貼也是個(gè)很不錯(cuò)的選擇。

提問(wèn)者這款液體創(chuàng)可貼是青松郁合的，我去查看了下這款產(chǎn)品，能查到的一些資料是：

生產(chǎn)廠家是醫(yī)療器械生產(chǎn)廠，這就等于說(shuō)他們的產(chǎn)品在生產(chǎn)過(guò)程中更加干凈更加的安全，不是小廠自己隨便生產(chǎn)，醫(yī)療器械廠都是配備十萬(wàn)級(jí)車間，所以產(chǎn)品這關(guān)過(guò)得去

這款產(chǎn)品屬于二類醫(yī)療器械，他們也有二類醫(yī)療器械的產(chǎn)品備案，并且產(chǎn)品還有研發(fā)專利，所以從研發(fā)到技術(shù)到備案他們都配備了！只能說(shuō)是實(shí)打?qū)嵙夹暮闷髽I(yè)！

相對(duì)于其他的液體創(chuàng)可貼產(chǎn)品，青松郁合有資質(zhì)，有備案，有研發(fā)有技術(shù)，有保障！

青松郁合的產(chǎn)品線也是覆蓋了家庭護(hù)理，除了液體創(chuàng)可貼還有次氯酸消毒液以及祛疤產(chǎn)品等等，只要是日常生活中需要護(hù)理的他們都有，真的是挺貼心的。

最后，看一款產(chǎn)品的好與否，不是看他們的宣傳做的多好做的多大，倒不如多看看這種只專心研發(fā)愿意砸錢(qián)做備案做檢測(cè)，不會(huì)辜負(fù)消費(fèi)的好產(chǎn)品！

機(jī)器人的傳感器都有哪些作用？

如今的機(jī)器人已具有類似人一樣的肢體及感官功能,有一定程度的智能,動(dòng)作程序靈活,在工作時(shí)可以不依賴人的操縱。而這一切都少不了傳感器的功勞,傳感器是機(jī)器人感知外界的重要幫手,它們猶如人類的感知器官,機(jī)器人的視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)、嗅覺(jué)、味覺(jué)等對(duì)外部環(huán)境的感知能力都是由傳感器提供的,同時(shí),傳感器還可用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人自身的工作狀態(tài),以及機(jī)器人智能探測(cè)外部工作環(huán)境和對(duì)象狀態(tài)。并能夠按照一定的規(guī)律轉(zhuǎn)換成可用輸出信號(hào)的一種器件,為了讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)盡可能高的靈敏度,在它的身體構(gòu)造里會(huì)裝上各式各樣的傳感器,那么機(jī)器人究竟要具備多少種傳感器才能盡可能的做到如人類一樣靈敏呢?以下是從機(jī)器人家上看到的，希望對(duì)你有用

根據(jù)檢測(cè)對(duì)象的不同可將機(jī)器人用傳感器分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。

內(nèi)部傳感器主要用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人各內(nèi)部系統(tǒng)的狀況,如各關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度溫度、電機(jī)速度、電機(jī)載荷、電池電壓等,并將所測(cè)得的信息作為反饋信息送至控制器,形成閉環(huán)控制。

而外部傳感器是用來(lái)獲取有關(guān)機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象及外界環(huán)境等方面的信息,是機(jī)器人與周圍交互工作的信息通道,用來(lái)執(zhí)行視覺(jué)、接近覺(jué)、觸覺(jué)、力覺(jué)等傳感器,比如距離測(cè)量、聲音、光線等。

具體介紹如下:

1、視覺(jué)傳感器

機(jī)器視覺(jué)是使機(jī)器人具有感知功能的系統(tǒng),其通過(guò)視覺(jué)傳感器獲取圖像進(jìn)行分析,讓機(jī)器人能夠代替人眼辨識(shí)物體,測(cè)量和判斷,實(shí)現(xiàn)定位等功能。業(yè)界人士指出,目前在中國(guó)使用簡(jiǎn)便的智能視覺(jué)傳感器占了機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)市場(chǎng)60%左右的市場(chǎng)份額。視覺(jué)傳感器的優(yōu)點(diǎn)是探測(cè)范圍廣、獲取信息豐富,實(shí)際應(yīng)用中常使用多個(gè)視覺(jué)傳感器或者與其它傳感器配合使用,通過(guò)一定的算法可以得到物體的形狀、距離、速度等諸多信息。

以深度攝像頭為基礎(chǔ)的計(jì)算視覺(jué)領(lǐng)域已經(jīng)成為整個(gè)高科技行業(yè)最熱門(mén)的投資和創(chuàng)業(yè)熱點(diǎn)之一。有意思的是,這一領(lǐng)域的許多尖端成果都是由初創(chuàng)公司先推出,再被巨頭收購(gòu)發(fā)揚(yáng)光大,例如Intel收購(gòu)RealSense實(shí)感攝像頭、蘋(píng)果收購(gòu)Kinect的技術(shù)供應(yīng)商PrimeSense, Oculus又收購(gòu)了一家主攻高精確度手勢(shì)識(shí)別技術(shù)的以色列技術(shù)公司PebblesInterfaces。在國(guó)內(nèi)計(jì)算視覺(jué)方面的創(chuàng)業(yè)團(tuán)隊(duì)雖然還沒(méi)有大規(guī)模進(jìn)入投資者的主流視野,但當(dāng)中的佼佼者已經(jīng)開(kāi)始取得了令人矚目的成績(jī)。

深度攝像頭早在上世紀(jì) 80 年代就由 IBM 提出相關(guān)概念,這家持有過(guò)去、現(xiàn)在和未來(lái)幾乎所有硬盤(pán)底層數(shù)據(jù)的超級(jí)公司,可謂是時(shí)代領(lǐng)跑者。2005年創(chuàng)建于以色列的 PrimeSense 公司可謂該技術(shù)民用化的先驅(qū)。當(dāng)時(shí),在消費(fèi)市場(chǎng)推廣深度攝像頭還處在概念階段,此前深度攝像頭僅使用在工業(yè)領(lǐng)域,為機(jī)械臂、工業(yè)機(jī)器人等提供圖形視覺(jué)服務(wù)。由它提供技術(shù)方案的微軟Kinect成為深度攝像頭在消費(fèi)領(lǐng)域的開(kāi)山之作,并帶動(dòng)整個(gè)業(yè)界對(duì)該技術(shù)的民用開(kāi)發(fā)。

2、聲覺(jué)傳感器

聲音傳感器的作用相當(dāng)于一個(gè)話筒(麥克風(fēng))。它用來(lái)接收聲波,顯示聲音的振動(dòng)圖象。但不能對(duì)噪聲的強(qiáng)度進(jìn)行測(cè)量。聲覺(jué)傳感器主要用于感受和解釋在氣體(非接觸感受)、液體或固體(接觸感受)中的聲波。聲波傳感器復(fù)雜程度可以從簡(jiǎn)單的聲波存在檢測(cè)到復(fù)雜的聲波頻率分析,直到對(duì)連續(xù)自然語(yǔ)言中單獨(dú)語(yǔ)音和詞匯的辨別。

據(jù)悉,從20世紀(jì)50年代開(kāi)始,BELL實(shí)驗(yàn)室開(kāi)發(fā)了世界上第一個(gè)語(yǔ)音識(shí)別Audry系統(tǒng),可以識(shí)別10個(gè)英文數(shù)字。到20世紀(jì)70年代聲音識(shí)別技術(shù)得到快速發(fā)展,動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整(DTW)算法、矢量量化(VQ)以及隱馬爾科夫模型(HMM)理論等相繼被提出,實(shí)現(xiàn)了基于DTW技術(shù)的特定 人孤立語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)。近年來(lái),聲音識(shí)別技術(shù)已經(jīng)從實(shí)驗(yàn)室走向?qū)嵱?國(guó)內(nèi)外很多公司都利用聲音識(shí)別技術(shù)開(kāi)發(fā)出相應(yīng)產(chǎn)品。比較知名的企業(yè)有思必馳、科大訊飛以及騰訊、百度等巨頭,共闖語(yǔ)音技術(shù)領(lǐng)域。

3、距離傳感器

用于智能移動(dòng)機(jī)器人的距離傳感器有激光測(cè)距儀(兼可測(cè)角)、聲納傳感器等,近年來(lái)發(fā)展起來(lái)的激光雷達(dá)傳感器是目前比較主流的一種,可用于機(jī)器人導(dǎo)航和回避障礙物,比如SLAMTEC-思嵐科技研發(fā)的RPLIDARA2激光雷達(dá)可進(jìn)行360度全方面掃描測(cè)距,來(lái)獲取周圍環(huán)境的輪廓圖,采樣頻率高達(dá)每秒4000次,成為目前業(yè)內(nèi)低成本激光雷達(dá)最高的測(cè)量頻率。配合SLAMTEC-思嵐科技的SLAMWARE自主定位導(dǎo)航方案可幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主構(gòu)建地圖、實(shí)時(shí)路勁規(guī)劃與自動(dòng)避開(kāi)障礙物。

4、觸覺(jué)傳感器

觸覺(jué)傳感器主要是用于機(jī)器人中模仿觸覺(jué)功能的傳感器。觸覺(jué)是人與外界環(huán)境直接接觸時(shí)的重要感覺(jué)功能,研制滿足要求的觸覺(jué)傳感器是機(jī)器人發(fā)展中的技術(shù)關(guān)鍵之一。隨著微電子技術(shù)的發(fā)展和各種有機(jī)材料的出現(xiàn),已經(jīng)提出了多種多樣的觸覺(jué)傳感器的研制方案,但目前大都屬于實(shí)驗(yàn)室階段,達(dá)到產(chǎn)品化的不多。

5、接近覺(jué)傳感器

接近覺(jué)傳感器介于觸覺(jué)傳感器和視覺(jué)傳感器之間,可以測(cè)量距離和方位,而且可以融合視覺(jué)和觸覺(jué)傳感器的信息。接近覺(jué)傳感器可以輔助視覺(jué)系統(tǒng)的功能,來(lái)判斷對(duì)象物體的方位、外形,同時(shí)識(shí)別其表面形狀。因此,為準(zhǔn)確抓取部件,對(duì)機(jī)器人接近覺(jué)傳感器的精度要求是非常高的。這種傳感器主要有以下幾點(diǎn)作用:

發(fā)現(xiàn)前方障礙物,限制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍,以避免不障礙物収生碰撞。

在接觸對(duì)象物前得到必要信息,比如與物體的相對(duì)距離,相對(duì)傾角,以便為后續(xù)動(dòng)作做準(zhǔn)備。獲取物體表面各點(diǎn)間的距離,從而得到有關(guān)對(duì)象物表面形狀的信息。

6、滑覺(jué)傳感器

滑覺(jué)傳感器主要是用于檢測(cè)機(jī)器人與抓握對(duì)象間滑移程度的傳感器。為了在抓握物體時(shí)確定一個(gè)適當(dāng)?shù)奈樟χ?需要實(shí)時(shí)檢測(cè)接觸表面的相對(duì)滑動(dòng),然后判斷握力,在不損傷物體的情況下逐漸增加力量,滑覺(jué)檢測(cè)功能是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔性抓握的必備條件。通過(guò)滑覺(jué)傳感器可實(shí)現(xiàn)識(shí)別功能,對(duì)被抓物體進(jìn)行表面粗糙度和硬度的判斷。滑覺(jué)傳感器按被測(cè)物體滑動(dòng)方向可分為三類:無(wú)方向性、單方向性和全方向性傳感器。其中無(wú)方向性傳感器只能檢測(cè)是否產(chǎn)生滑動(dòng),無(wú)法判別方向;單方向性傳感器只能檢測(cè)單一方向的滑移;全方向性傳感器可檢測(cè)個(gè)方向的滑動(dòng)情況。這種傳感器一般制成球形以滿足需要。

7、力覺(jué)傳感器

力覺(jué)傳感器是用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人自身力與外部環(huán)境力之間相互作用力的傳感器。力覺(jué)傳感器經(jīng)常裝于機(jī)器人關(guān)節(jié)處,通過(guò)檢測(cè)彈性體變形來(lái)間接測(cè)量所受力。裝于機(jī)器人關(guān)節(jié)處的力覺(jué)傳感器常以固定的三坐標(biāo)形式出現(xiàn),有利于滿足控制系統(tǒng)的要求。目前出現(xiàn)的六維力覺(jué)傳感器可實(shí)現(xiàn)全力信息的測(cè)量,因其主要安裝于腕關(guān)節(jié)處被稱為腕力覺(jué)傳感器。腕力覺(jué)傳感器大部分采用應(yīng)變電測(cè)原理,按其彈性體結(jié)構(gòu)形式可分為兩種,筒式和十字形腕力覺(jué)傳感器。其中筒式具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、彈性梁利用率高、靈敏度高的特點(diǎn);而十字形的傳感器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、坐標(biāo)建立容易,但加工精度高。

8、速度和加速度傳感器

速度傳感器有測(cè)量平移和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)速度兩種,但大多數(shù)情況下,只限于測(cè)量旋轉(zhuǎn)速度。利用位移的導(dǎo)數(shù),特別是光電方法讓光照射旋轉(zhuǎn)圓盤(pán),檢測(cè)出旋轉(zhuǎn)頻率和脈沖數(shù)目,以求出旋轉(zhuǎn)角度,及利用圓盤(pán)制成有縫隙,通過(guò)二個(gè)光電二極管辨別出角速度,即轉(zhuǎn)速,這就是光電脈沖式轉(zhuǎn)速傳感器。

加速度傳感器是一種能夠測(cè)量加速度的傳感器。通常由質(zhì)量塊、阻尼器、彈性元件、敏感元件和適調(diào)電路等部分組成。傳感器在加速過(guò)程中,通過(guò)對(duì)質(zhì)量塊所受慣性力的測(cè)量,利用牛頓第二定律獲得加速度值。根據(jù)傳感器敏感元件的不同,常見(jiàn)的加速度傳感器包括電容式、電感式、應(yīng)變式、壓阻式、壓電式等。

機(jī)器人要想做到如人類般的靈敏,視覺(jué)傳感器、聲覺(jué)傳感器、距離傳感器、觸覺(jué)傳感器、接近覺(jué)傳感器、力覺(jué)傳感器、滑覺(jué)傳感器、速度和加速度傳感器這8種傳感器對(duì)機(jī)器人極為重要,尤其是機(jī)器人的5大感官傳感器是必不可少的,從擬人功能出發(fā),視覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)最為重要,目前已進(jìn)入實(shí)用階段,但它的感官,如聽(tīng)覺(jué)、嗅覺(jué)、味覺(jué)、滑覺(jué)等對(duì)應(yīng)的傳感器還等待一一攻克。

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